減速機齒輪可根據齒型、減速機齒輪形狀、齒線形狀、減速機齒輪所在的表面和制造方法進行分類。

減速機齒輪的齒形包括減速機齒輪曲線、壓力角、齒高和變位。漸開線減速機齒輪更容易制造，所以在現代減速機齒輪中，漸開線減速機齒輪占多數，而擺線減速機齒輪和弧形減速機齒輪的應用較少。

在壓力角方面，小壓力角減速機齒輪的承載力較小；雖然大壓力角減速機齒輪的承載力較高，但軸承的負載在相同的傳輸距離下增加，因此僅用于特殊情況。減速機齒輪的齒高已標準化，一般采用標準齒高。變位減速機齒輪在各種機械設備中具有許多優點。

此外，減速機齒輪還可分為圓柱減速機齒輪、減速機齒輪軸、非圓減速機齒輪、齒條、蝸輪、直減速機齒輪、斜減速機齒輪、人字減速機齒輪、曲線減速機齒輪、外減速機齒輪、內減速機齒輪、鍛造減速機齒輪、切割減速機齒輪、軋制減速機齒輪、煅燒減速機齒輪等。

減速機齒輪的制造材料和熱處理工藝對減速機齒輪的承載力和規格重量有很大的影響。20世紀50年代以前，減速機齒輪多為碳鋼，60年代改為合金鋼，70年代多為表面硬化鋼。根據硬度，齒面可分為軟齒面和硬齒面。

軟齒面減速機齒輪承載力低，但制造方便，跑合性強，主要用于傳動尺寸和重量無嚴格限制，一般機械少量制造。由于匹配減速機齒輪中小輪的負擔較重，為了使大小減速機齒輪的工作壽命大致相同，小輪齒面的硬度一般高于大輪。

硬減速機齒輪的高承載力是指淬火、感應淬火或滲碳淬火，以提高硬度。但在熱處理中，減速機齒輪不可避免地會變形，因此熱處理后必須進行切割、研磨，以消除變形引起的偏差，提高減速機齒輪的精度。